+7 (903) 738 - 28 - 85
телефон, whatsapp
Главная » Статьи » Phantom 4 Pro / Pro+

Визуальная система и инфракрасная система обнаружения

Основные составляющие визуальной системы расположены в передней, задней и нижней частях квадрокоптера DJI Phantom 4 Pro / Pro+. В неё входят 3 оптических стерео сенсора [1], [2], [3] и два ультразвуковых сенсора [4]. Визуальная система использует ультразвук и изображение для помощи коптеру в позиционировании, она позволяет ему точно зависать в помещениях или на открытом пространстве при недостаточном сигнале GPS. Визуальная система постоянно сканирует пространство на наличие препятствий. Это позволяет коптеру облетать препятствия или зависать перед ними. Инфракрасная система обнаружения состоит из двух инфракрасных 3D модулей [5], которые расположены по бокам коптера. Инфракрасная система работает в некоторых полётных режимах.


Схематичное изображение расположения визуальной системы и инфракрасной системы обнаружения на квадрокоптере DJI Phantom 4 Pro / Pro+.

Зоны обнаружения

Зоны обнаружения препятствий визуальной системой и инфракрасной системой обнаружения показаны на рисунке ниже.


Сектора с указанием градусных величин, в которых квадрокоптер DJI Phantom 4 Pro / Pro+ способен обнаруживать препятствия.

В режиме P-mode передняя и задняя визуальные системы работают на скорости до 22 км/ч. При больших скоростях работает только та система, в направлении которой движется коптер.



Калибровка сенсоров

Камеры визуальной системы квадрокоптера калибруются при производстве. Однако, эти камеры чувствительны к внешним воздействиям, поэтому может потребоваться их калибровка. Для калибровки используются программы DJI Go 4 и DJI Assistant 2.


Алгоритм процесса калибровки камер визуальной системы квадрокоптера DJI Phantom 4 Pro / Pro+ с помощью компьютера.

1. Разместите квадрокоптер перед экраном.
2. Совместите рамки.
3. Поворачивайте коптер влево и вправо, наклоняйте его вверх и вниз.



Быстрая калибровка

Если приложение DJI Go 4 сообщает, что визуальным сенсорам требуется калибровка, то необходимо использовать быструю калибровку. Чтобы начать быструю калибровку, нажмите на “Aircraft Status” -> “Vision Sensors”.

Быстрая калибровка – быстрый способ исправления ошибки визуальной системы. Чтобы произвести полную калибровку, необходимо подключить коптер к компьютеру и использовать программу DJI Assistant 2. Производить калибровку можно только при достаточной освещённости.

Не калибруйте коптер над хорошо отражающими свет поверхностями, например над мрамором или керамикой.



Использование визуального позиционирования

Визуальное позиционирование начинает работать сразу после включения коптера. Никакие дополнительные действия не требуются. Чаще всего визуальное позиционирование используется в помещениях, где сигнал GPS недоступен. С помощью сенсоров визуальной системы коптер может точно зависать на месте при отсутствии GPS.


Зависание квадрокоптера DJI Phantom 4 Pro / Pro+ в помещении с использованием визуальной системы позиционирования

Визуальное позиционирование работает при следующих условиях:

1. Включён режим полёта P-mode.

Положение переключателя режимов полёта на пульте управления квадрокоптера DJI Phantom 4 Pro / Pro+ для включения режима полёта P-mode.

2. Поверхность под коптером должна быть чётко текстурирована.


Помощь в торможении коптера при обнаружении препятствия.

Благодаря наличию системы обнаружения препятствий, коптер может активно оттормаживаться при обнаружении рядом с собой преграды. Помните, что система обнаружения препятствий лучше всего работает при хорошей освещённости и чёткой различимости препятствий. Квадрокоптер должен двигаться со скоростью не более 50 км/ч, чтобы успеть затормозить перед препятствием.


Сектор, в котором квадрокоптер DJI Phantom 4 Pro / Pro+ может обнаруживать перед собой препятствия. При обнаружении препятствия коптер начинает тормозить, чтобы избежать столкновения

Система инфракрасных 3D сенсоров работает только в режимах Beginner mode и Tripod mode.

Качество работы визуальной системы и инфракрасной системы обнаружения зависит от того, над какой поверхностью осуществляется полёт. Ультразвуковой сенсор может определять высоту неточно, если полёт осуществляется над поглощающей звук поверхностью. Камеры систем обнаружения могут функционировать некорректно в случае, если условия окружающей среды неблагоприятны. Квадрокоптер автоматически переключится из режима P-mode в режим A-mode, если недоступны сигнал GPS и визуальная система обнаружения препятствий. Во время полёта будьте осторожны в следующих ситуациях:

1. При полёте над монохромной поверхностью (полностью чёрной, белой, красной, зелёной).
2. При полёте над отражающей поверхностью.
3. При полёте на высоте более 2 метров со скоростью выше 50 км/ч или от одного метра до двух метров со скоростью более 18 км/ч.
4. При полёте над водой или прозрачной поверхностью.
5. При полёте над движущимися поверхностями или объектами.
6. При полёте в местах, где освещение может кардинально меняться.
7. При полёте над крайне тёмной или крайне светлой поверхностью.
8. При полёте над поверхностями, которые могут поглощать звуковые волны.
9. При полёте над однотипной или нетекстурированной поверхностью.
10. При полёте над поверхностью с идентичными повторяющимися элементами или текстурой.
11. При полёте над наклонными поверхностями, которые отражают звуковые волны в сторону от квадрокоптера.
12. При полёте через препятствия с низкой эффективностью отражения инфракрасных волн.
13. Не располагайте два коптера боковыми сторонами друг рядом с другом, т.к. это может вызвать проблемы в работе инфракрасных 3D модулей.
14. Не закрывайте защитные стёкла инфракрасных модулей. Содержите их чистыми и целыми.


Всегда содержите сенсоры в чистоте. Грязь или пыль могут сказаться на эффективности их работы.

Визуальное позиционирование эффективно работает на высоте от 0,3 м до 10 м.

Визуальное позиционирование при полётах над водой может работать некорректно.

Не используйте вблизи с коптером ультразвуковые устройства с рабочей частотой 40 КГц.

Не подпускайте животных к коптеру при активной системе визуального позиционирования. Сонар работает с высокочастотным звуком, который слышим для некоторых животных.

Категория: Phantom 4 Pro / Pro+ | Добавил: Kiele (25.02.2019) | Автор: Дмитриев Сергей Александрович E W
Просмотров: 56 | Рейтинг: 0.0/0
Всего комментариев: 0
avatar