+7 (903) 738 - 28 - 85
телефон, whatsapp
Главная » Статьи » Spark

Возврат к точке взлёта (Return-to-Home / RTH) квадрокоптера DJI Spark

Возврат к точке взлёта – функция, которая возвращает квадрокоптер DJI Spark к последней записанной точке взлёта. Коптеру доступны три типа возврата к точке взлёта: умный возврат к точке взлёта (Smart RTH), возврат к точке взлёта при разряде АКБ (Low-Battery RTH) и автовозврат при потере сигнала управления (Failsafe RTH). Все три сценария автовозврата подробно описаны в данной статье.

 

Точка взлёта

Иконка сигнала GPS в приложении DJI Go 4 Если перед взлётом квадрокоптера сигнал GPS был достаточен, то в момент взлёта будет записано его местоположение. Уровень приёма сигнала показан на экране мобильного устройства и обозначается значком, который вы можете видеть слева. В момент взлёта LED индикаторы статуса коптера будут быстро моргать, если производится запись точки взлёта.
 
 

Умный возврат к точке взлёта

Для активации умного возврата к точке взлёта нажмите на экране мобильного устройства в приложении DJI Go 4 кнопку RTH, а затем следуйте появляющимся на экране инструкциям. Выйти из режима автовозврата можно нажав на экране кнопку в виде креста (Stop), которая появляется на месте кнопки RTH после включения режима. Автоматический полёт будет незамедлительно прекращён. Также инициировать и отключить умный возврат к точке взлёта можно с помощью кнопки RTH на пульте управления.

 

Возврат к точке взлёта при разряде АКБ

Возврат к точке взлёта при разряде АКБ срабатывает при достижении зарядом АКБ значения безопасного возврата на место взлёта. Пилот может позволить коптеру вернуться на автопилоте или продолжить полёт. В приложении DJI Go 4 будет показано предупреждение о разряде аккумуляторной батареи, если оно включено. Если за 10 секунд от пилота не поступит никакой команды, то коптер начнёт процедуру автовозврата. Пилот всегда может отключить автовозврат, нажав на кнопку RTH или кнопку Flight Pause на пульте управления. Время появления предупреждения рассчитывается коптером автоматически на основании высоты и удалённости относительно записанной точки взлёта. Данное предупреждение выводится на экран мобильного устройства за один полёт только один раз.

Если пилот продолжит полёт после предупреждения, то коптер всё также будет отслеживать заряд АКБ. При достижении значения заряда, достаточного только на снижение и посадку, коптер автоматически начнёт посадку.

Индикатор заряда аккумуляторной батареи показывается в виде цветной полосы сверху на экране мобильного устройства в приложении DJI Go 4.


Описание индикатора заряда аккумуляторной батареи квадрокоптера DJI Spark на экране мобильного устройства в приложении DJI Go 4.

Кроме того при критическом разряде аккумуляторной батареи экран мобильного устройства будет моргать красным, а пульт управления издавать звук предупреждения. Позвольте коптеру снизиться и совершить автопосадку, иначе он может разбиться от недостатка электроэнергии.

При этом подняв стик газа полностью вверх, вы остановите снижение коптера. Также доступно горизонтальное управление для изменения места посадки на более подходящее.

 

Автовозврат при потере сигнала управления

Автоматический возврат при потере сигнала управления включается в случае, если перед взлётом точка старта коптера была записана, сигнал GPS достаточен и компас функционирует нормально. Если вы управляете коптером с помощью пульта управления, то автовозврат срабатывает при потере сигнала управления на 3 секунды. Если же вы управляете коптером с помощью мобильного устройства, используя Wi-Fi, то автовозврат включится после потери управления на 20 секунд. Как только сигнал управления восстановится, пилот может отключить автоматический возврат.

 

Процедура автоматического возврата к точке взлёта.
1. Точка взлёта записывается автоматически в момент взлёта квадрокоптера.
2. Процедура автоматического возврата активирована, т.е. умный возврат к точке взлёта (Smart RTH), возврат к точке взлёта при разряде АКБ (Low-Battery RTH) и автовозврат при потере сигнала управления (Failsafe RTH).
3. Точка взлёта подтверждена и коптер определяет своё положение в пространстве.
4. а. Коптер поднимается на высоту, которая задана для автовозврата и летит к точке взлёта, при условии, что он более чем в 20 м от точки взлёта.
4. б. Если коптер находится в зоне от 3 до 20 м относительно точки взлёта, то при выключенной опции RTH at Current Altitude (по умолчанию отключена) он производит автоматическую посадку.
Если коптер находится в зоне от 3 до 20 м относительно точки взлёта, и опция RTH at Current Altitude включена, то коптер возвращается в точку взлёта либо на текущей высоте, если она больше 2,5 м, либо поднимается на 2,5 м и летит на этой высоте, если он ниже 2,5 м.
4. в. Коптер совершает автоматическую посадку, если автовозврат сработал менее чем в трёх метрах от точки взлёта.
5. Коптер зависает на высоте 0,3 м над поверхностью и ожидает подтверждения посадки от пилота. После получения подтверждения коптер садится и выключает двигатели.


 Запись точки взлёта квадрокоптером DJI Spark в момент взлёта.
 Потеря сигнала управления квадрокоптером DJI Spark.
 Отсутствие сигнала управления у квадрокоптера DJI Spark определённое время.
Условия возврата квадрокоптера DJI Spark к точке взлёта.
Автоматическая посадка квадрокоптера DJI Spark в точке взлёта при её подтверждении пилотом.

Если сигнал GPS коптеру недоступен или же он недостаточен, то автовозврат не производится.

Обязательно выставляйте перед каждым полётом приемлемую высоту автоматического возврата (Failsafe Altitude).

Если во время набора высоты при автовозврате вы сдвинете стик газа, то коптер прекратит набор высоты и немедленно полетит к точке взлёта (данная функция работает, если коптер уже имеет высоту минимум в 20 м).

 

Облёт препятствий во время автоматического возврата к точке взлёта

Если квадрокоптер находится на расстоянии более 100 м от точки взлёта, то во время автовозврата облёт препятствий не осуществляется. При этом коптер движется по горизонтали со скоростью 10 м/с.

Если квадрокоптер находится на расстоянии менее 100 м от точки взлёта и освещение достаточно для корректной работы 3D системы обнаружения, то во время автовозврата он будет активно облетать препятствия на пути. При этом он будет действовать по следующему алгоритму:

1. Квадрокоптер тормозит перед препятствием, которое обнаруживается в зоне 5 метров.
2. Квадрокоптер останавливается и летит назад до потери препятствия 3D системой обнаружения.
3. Квадрокоптер 5 секунд летит вверх.
4. Квадрокоптер продолжает автоматический возврат к точке взлёта.


Схематическое изображение действий квадрокоптера DJI Spark при обнаружении препятствия во время работы процедуры автоматического возврата.

Если во время отлёта от препятствия коптер пролетит 10 м назад, а препятствие всё также будет обнаруживаться, то он отключит систему обнаружения препятствий. При этом если он был ниже заданной высоты автовозврата, то он наберёт необходимую высоту и полетит на скорости 10 м/с к точке взлёта, а если же он был выше заданной высоты автоматического возврата, то он полетит к точке взлёта со скоростью 10 м/с сохраняя текущую высоту.

Если коптер после отлёта назад, потери препятствия и взлёта, снова обнаружит препятствие перед собой, то он повторит алгоритм с первого по третий пункты.

Коптер не может обнаруживать и облетать препятствия позади себя, над и под собой. Учитывайте это при выставлении высоты автоматического возврата перед полётом.

 

Высокоточная посадка

Во время автоматического возврата квадрокоптер DJI Spark сканирует пространство под собой. В случае совпадения записанной точки взлёта с текущим пространством под коптером (по записанным координатам GPS), он незамедлительно начнёт совершать точную посадку на место взлёт. Если же совпадения не произошло, то коптер в приложении DJI Go 4 предупредит об этом перед посадкой.

 

Качество высокоточной посадки зависит от следующих условий:
а. Точка взлёта была записана во время взлёта квадрокоптера и не перемещалась во время полёта пилотом в другое место.
б. Квадрокоптер должен взлетать вертикально. При этом высота вертикального взлёта должна быть не менее 7 метров.
в. Поверхность в месте взлёта должна оставаться по большому счёту неизменной.
г. Если поверхность взлёта не имеет чётко выделяющихся особенностей, точность посадки будет снижена.
д. В месте взлёта и посадки не должно быть слишком темно или слишком ярко.

 

Во время автоматической посадки пилот может опустить стик газа, чтобы ускорить процедуру посадки, также доступно горизонтальное управление, но при этом коптер выйдет из процедуры высокоточной посадки и продолжит снижение по вертикали не ориентируясь на поверхность записанную ранее.

Категория: Spark | Добавил: Kiele (30.05.2018) | Автор: Дмитриев Сергей Александрович E W
Просмотров: 1118 | Рейтинг: 5.0/1
Всего комментариев: 0
avatar